Santo Stefano prende la propria denominazione dalla chiesa del monastero benedettino di S. Croce di Santo Stefano (santuario sorto in periodo normanno, meta di pellegrinaggi). Fino al 1682, data di una disastrosa frana, al nome di Santo Stefano si aggiunge quello "di Mistretta".

L'appellativo "di Camastra" è stato assunto per onorare la memoria di Giuseppe Lanza, duca di Camastra, fautore della ricostruzione del nuovo Centro. Il primo nucleo del casale si forma come aggregazione di un gruppo di vassalli e di villani che dipendono dal Monastero di S. Stefano. Per tutto il periodo in cui perdura nel suo stato giuridico di casale, è feudo ecclesiastico alle dipendenze dell'Abbazia della SS. Trinità di Mileto fino al 1454 ed alla dipendenze dell'Abbazia di S. Anastasia di Castelbuono dal 1454 al 1683. Nel 1639 viene concesso il titolo di principe di S. Stefano di Mistretta ad Antonio Napoli, colpendo in tal modo il diritto di signoria dell'abazia di S. Anastasia. Al titolo si aggiunge in particolar modo l'amministrazione dei beni del priorato di S. Anastasia, che prevede la possibilità di riscuotere le gabelle e l'acquisizione dell'esercizio dei diritti di baulia, catapania e dogana. Dal secolo XI, data della sua presunta edificazione, al secolo XVII il casale mantiene la denominazione di Santo Stefano di Mistretta, ad indicare uno stretto legame al più importante Centro di Mistretta.

La denominazione perdura fino alla frana del 1682, dovuta agli ampi smottamenti di terra provocati da piogge torrenziali. Rovinato il vecchio paese, il nuovo Centro abitato sorge nel 1683 per volontà del Duca di Camastra, sotto la cui signoria si trova ad essere. Il principe Giuseppe Lanza, duca di Camastra, e la principessa donna al re la "licentia aedificandi", che viene concessa il 30 marzo del 1683, dando vita ad un nuovo abitato dal caratteristico impianto urbanistico, che si presenta come un quadrato con inserito un rombo.

Don Giuseppe Lanza da questo momento può fregiarsi anche del titolo di principe della Terra e Stato di S. Stefano di Mistretta. Il Centro assume ufficialmente la denominazione di S. Stefano di camastra a partire dal 1812, anno in cui in Sicilia viene promulgata la Costituzione e che segna l'inizio della storia dell'attuale Comune.